400 Jahre lang lebten dort die Ritter von und zu Hirschhorn, die nicht nur tapfere Kämpfer, sondern auch gute Kaufleute waren und es zu Reichtum und Wohlstand brachten. Mit dem wirtschaftlichen und politischen Aufstieg der Herren von Hirschhorn im 14. Jahrhundert wurde auch die Burganlage ausgebaut und erweitert.
Ihre endgültige Form erhielt sie durch einen schlossartigen Umbau im Stil der Renaissance Ende des 16. Jahrhunderts. Die größtenteils aus Sandstein erbaute Burg blieb in der Neuzeit von größeren systematischen Zerstörungen verschont und befindet sich daher heute in einem sehr guten Erhaltungszustand. Von Burg und Burgturm hat man einen fantastischen Blick in das Neckartal und auf die Neckarschleife.
Malerisch schmiegt sich die historische Altstadt an den Hang, geschützt von den mächtigen Burgmauern und umgeben von den Hügeln des Odenwaldes. Der Charme längst vergangener Zeiten ist hier immer noch zu spüren. Die Geschichte der Burg lässt sich an den Burgmauern ablesen.
